传感器就是工业机器人的“五官”和“神经末梢”。那么，工业机器人究竟能用到哪些传感器？跟随小编一起来看一下吧~
一、内部传感器
内部传感器负责感知机器人自身状态用的。
1.光电编码器
通过光电转换将位移量变为数字脉冲信号，精度极高、响应极快。目前市场上以增量式和绝对式两大类为主。
2.电位器式位移传感器
结构最简单，本质就是一个滑动电阻，通过电阻值变化测量位移。
3.速度传感器
利用电磁感应原理，将转速转化为电压信号。
二、外部传感器
1.视觉传感器
分为2D和3D。
2D视觉本质上是智能摄像头，能完成零件定位、运动检测等任务。
3D视觉则通过双目立体视觉、结构光或ToF深度相机，构建三维空间认知。
2.力/力矩传感器
六维力传感器能同时测量三个正交方向的力（Fx、Fy、Fz）和三个方向的力矩（Mx、My、Mz），广泛安装于执行末端和夹具之间。
3.接近觉传感器
包括超声波、红外和激光三大类。
①超声波传感器成本较低、技术相对成熟。
②红外传感器采用三角测距原理，带宽更高但测距较近，且对透明物体无能为力。
③激光雷达（LiDAR）测距可达上百米，精度较高，但成本也较贵。
实际应用中，往往是选择多种传感器融合配置，以确保达到更好的使用效果。
