1.肉眼观察外观。全自动焊接机器人具备智能控制系统，可以根据焊缝的规格来下达指令，执行机构可以智能下放适量的焊接材料进行填充焊缝，填充完成的焊缝我们可以通过肉眼检查，外观美感的焊缝包括焊缝饱满，不存在凹陷，焊波纹平整，没有突出焊瘤，焊缝便面没有气孔。如果出现这些，都属于焊接缺陷，需要进行微调修正。
2.焊缝无损检测方法：
X、Y射线探伤方法：主要是通过X、Y辐射线进行穿透焊缝，如果焊缝中存在缺陷，缺陷点就会出现在胶片上，全自动焊接机器人的焊接针对中厚板工件都可以进行焊接，焊缝深度有长有短，X、Y射线探伤方法可以不受焊缝厚度的限制，都可以进行检测。
超声波探伤方法:利用电激发产生脉冲震动，通过耦合介质形成超声波，在传播中遇到缺陷会进行反射，从而确定缺陷的位置以及严重程度。
磁性探伤方法：通过磁性材料和焊缝处发生磁化反应，在工件表面的磁粉会根据焊缝内部的缺陷形成磁痕，这样就可以显示出缺陷的位置。
除此之外，焊缝无损检测方法还有液体渗透检测、涡流探伤等方法，此文小编列举了集中常见的检测方法。
