搬运机器人作为工业自动化的重要组成部分，其末端执行器的选择直接影响作业效率和场景适应性。根据技术原理和应用场景的不同，常见的末端执行器可分为机械夹爪、真空吸盘、电磁吸盘、专用工具等几大类，每种类型都有其独特的优势和应用领域。下面对搬运机器人常见的末端执行器有哪些展开介绍。
一、机械夹爪
机械夹爪通过电机或气动驱动实现物体的夹持，根据夹持方式可分为平行夹爪、角度夹爪和柔性夹爪。平行夹爪通过两个对称爪臂的平行运动实现夹取，适用于规则形状物体（如箱体、板材），例如角度夹爪通过旋转运动适应异形件，如汽车零部件装配线上的机器人多采用这种设计。近年来兴起的柔性夹爪采用仿生学设计，通过气压控制硅胶指状结构包裹易损物品，在食品、医药行业表现突出。某电子产品装配线的实测数据显示，柔性夹爪将玻璃屏破损率比传统夹爪大大降低。
二、真空吸盘
真空吸盘系统由真空发生器、吸盘组和控制系统构成，特别适合平板类物体（玻璃、金属板、纸箱）的快速搬运。根据材质可分为丁腈橡胶（耐油）、硅胶和聚氨酯（耐磨）等类型。多层吸盘阵列可自动调节吸附点数量，适应不同尺寸物料。值得注意的是，多孔或表面粗糙的物体需配合文丘里管式真空发生器使用，而海绵吸盘能有效解决多孔包装箱的吸附难题。
三、电磁吸盘
电磁吸盘利用通电线圈产生磁场的原理，专门针对钢铁类物料设计。永磁型无需持续供电即可保持吸力，节能性突出。而电控电磁吸盘可通过调节电流准确控制磁力，适合薄板分张作业。需注意铝合金、不锈钢等非铁磁性材料需改用涡电流吸盘，该技术通过高频交变磁场诱发涡流实现吸附，在汽车铝板搬运中已取得突破性应用。
四、专用执行器
特殊行业催生了高度定制化的末端工具：
1. 抓取叉：物流领域的机器人配备可伸缩货叉，支持1.2-1.8米托盘自适应；
2. 吊具：港口集装箱搬运机器人采用旋锁装置，大大提高搬运效率；
3. 喷涂枪：喷涂臂可集成多组喷嘴，实现车身内外同步喷涂；
4. 焊接头：部分焊枪可持续工作48小时不降温；
5. 视觉引导系统：视觉引导系统配合机械手，使拆垛定位误差大大缩小。
以上就是对搬运机器人常见末端执行器的介绍，从汽车制造到食品包装，末端执行器的选择需综合考虑物料特性（重量、形状、表面状态）、节拍要求、环境条件（温度、洁净度）等因素。
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