随着工业制造智能化的推进，码垛机器人工作站得到了广泛的应用，通过机器人替代人工完成重物搬运、有序堆叠，大幅提升仓储与生产环节的效率，降低劳动强度。那码垛机器人工作站包含哪些设备呢？接下来一起来看一下吧。
一、核心设备：码垛机器人本体
多关节工业机器人
常见：4 轴码垛机器人（主流）、6 轴机器人（灵活、可翻转）
负载：10kg–800kg（按物料重量选）
用途：完成抓取、提升、旋转、放置动作
机器人底座
增高底座 / 移动底座
扩大工作范围，适配多工位码垛
二、末端执行器：抓手（夹具）
根据物料类型选择，是工作站最关键部件：
真空吸盘抓手
适用：纸箱、覆膜袋、光滑箱体
特点：速度快、不伤包装
气动夹板抓手
适用：纸箱、周转箱
可单抓 / 多抓，提高效率
袋类专用抓手（指爪 / 拨叉式）
适用：编织袋、麻袋（粮食、化肥、饲料）
桶类抓手
适用：化工桶、油桶、涂料桶
多合一组合抓手
同时抓纸箱+袋子，柔性生产
三、托盘供给与输送设备
自动托盘库 / 托盘仓
自动堆叠、分发空托盘
无人化，不用人工放托盘
托盘输送机
滚筒 / 链条输送线
把空托盘送到码垛位，满托盘送走
满托盘输出线
码好后自动输送到缓存区或 AGV 接驳位
四、物料进料输送设备
进料输送机
滚筒线、皮带线、链板线
将成品送到机器人抓取位
暂停 / 定位机构
挡块、气缸定位、光电检测
保证物料位置精准，方便机器人抓取
排队 / 缓存储料段
防止物料拥堵，稳定节拍
五、安全防护系统（强制必备）
安全围栏 / 安全护栏
铝型材 + 铁丝网，隔离人机区域
安全门 / 插销开关
开门即停机，符合安全标准
安全扫描仪 / 安全光栅
人员闯入危险区，机器人立即减速 / 停机
急停按钮
多处布置：机器人、控制柜、工作站周边
六、控制系统
机器人控制柜
机器人本体大脑：运动控制、编程、IO 逻辑
总控 PLC 控制柜
协调整站：输送线、气缸、传感器、机器人联动
触摸屏 HMI
操作界面：切换码垛模式、计数、故障报警、手动 / 自动
传感器
光电传感器：检测有无物料、托盘
接近开关：定位、限位
压力 / 真空传感器：检测是否吸稳物料
七、辅助与增值设备
层垫 / 隔板自动投放机
每层之间自动放纸板、塑料隔板，防压损
缠绕膜机（在线式）
码完直接缠绕打包，一体化工作站
称重检测
缺件、超重 / 欠重自动剔除
条码扫码 / 视觉检测
核对产品、防混料、记录数据
不合格品剔除机构
不良品自动分流，不进入码垛
