1、向下立焊
向下立焊就是电弧自上向下进行焊接的方法，在焊接过程中利用焊条自上向下运行，与传统上向焊工艺相比，向下立焊技术主要适应于薄板的焊接，采用的焊缝间隙小，所以在填充的时候金属少，在节约焊接材料的同时提高焊接效率。
在进行向下立焊的时候，焊枪需要对准熔池前方，起弧的位置是在工件的顶端，待工件底部完全熔合后，开始向下焊接，焊接过程采用直线运条，焊枪不作横向摆动，在焊接过程中应该配合传感器实时检测焊缝的质量，在加速焊枪移动的时候，就应该减小焊枪的角度，以免出现焊接缺陷。
2、向上立焊
在工件的厚度较高的时候，就需要采用向上立焊的方式，在焊接中厚板的时候，可以采用多层多道的向上立焊，为了更好地形成焊缝，设置的焊接参数不宜过大，需要控制焊接电流和电压的数据。
在进行向上立焊时，焊枪的摆动幅度也有讲究，当要求较小的焊缝宽度时，需要采用小幅度摆动，这就需要加快焊接速度以及焊枪摆动频率，帮助稳定焊缝质量，如果需要焊脚尺寸较大时，应采用上凸月牙形摆动方式，在坡口中间部分移动速度要快，而在坡口两侧稍加停留，以防止咬边。
不管是采用向上立焊还是向下立焊，用户都需要根据自身的实际焊接需求，二保焊焊接机器人在实际应用中，可以通过传感器试试监测焊接质量，为了预防焊接缺陷，可以根据焊接规格选择合适的立焊方式。
