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轨道式焊接机器人的组成及工作原理

时间:2023-08-18 17:11:44 来源:自动焊接机器人厂家 点击:507次

轨道式焊接机器人的组成及工作原理是什么?轨道式焊接机器人采用底盘小车和轨道组成轨道式移动平台,小车上方安装一个四自由度的执行机构,可控制旋转电弧传感器运动并完成工字钢加强筋焊缝的焊接工作。今天小编就带大家详细了解一下轨道式焊接机器人的组成及工作原理。

焊接机器人

一、轨道式焊接机器人的组成

轨道式焊接机器人是由执行机构、电子硬件系统和软件控制系统结合起来的一种可编程并具有多功能的操作机,主要由轨道式移动焊接机器人、焊接电源、送丝机、以及保护气等组成。

控制系统主要由控制主板、运动控制模块和数据采集模块组成。运动控制模块负责控制机器人的水平滑块、垂直滑块、转动平台和摆动机构的运动。数据采集模块主要负责机器人各传感器信号的采集,并将信号输送给控制主板进行处理。轨道式焊接机器人的传感器系统主要包括旋转电弧传感器、光电耦合器、光电限位开关、机械限位开关以及霍尔传感器。轨道式焊接机器人底盘小车的前后两端各有一个机械式限位开关,主要用来控制机器人进行直角转弯的触发信号。这些限位开关都是通过数据采集模块控制的。霍尔传感器是用来采集焊接电流信号的传感器,通过数据采集模块来采集并传输到控制主板中进行处理和控制。

轨道式焊接机器人

二、轨道式焊接机器人的工作原理

轨道式焊接机器人控制系统采用的是工业级的 PLC 控制器,利用焊缝轨迹示教的方式来完成各种焊接位置的焊接工作。轨道式焊接机器人跟踪焊缝的工作原理是通过霍尔传感器采集焊接电流信号,将焊接电流信号经采集模块输送到控制主板中进行滤波处理,采用焊枪偏差识别方法提取到焊枪的偏差信息,再通过控制算法实现机器人执行机构的控制,最后通过运动控制模块来驱动相应执行机构的电机,控制焊枪往焊缝中心运动,从而实现机器人对焊缝自动跟踪焊接。 

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