1、示教编程
示教编程主要通过人工进行操作，人工引导机械臂末端的执行器，自动焊接机器人的末端执行器包括很多结构，或者人工手持示教器进行编程，来使机器人完成工人预期的动作，这种编程方式适合简单的焊接工作。
示教编程在实际应用中适合简单工件的焊接，针对复杂的焊件，就需要花费较多的时间进行编程，编程效率较低，在焊件材料发生变化时，就需要重新编改程序参数，浪费企业的人力物力。
2、离线编程
技术人员根据工件的图纸进行编程，在编程之前，需要确定好焊接工艺是怎样的，然后在编程软件里构建整个机器人工作应用场景的三维虚拟环境，根据操作指令编制全自动管道焊接设备的行走轨迹，在软件中进行模拟操作并适当的调整轨迹，生成执行程序传输给全自动管道焊接设备的控制系统中。
离线编程的方法可以提高焊接机器人的工作效率，离线编程的缺点就是焊接精度不是很高，在日常工作中需要及时控制焊接偏差，来提高焊接的精度。
3、自主编程
自主编程顾名思义就是全自动管道焊接设备根据工件的规格以及焊接工艺自动实现焊接编程，并且对系统中的数据进行自动调用，真正实现了自动化和智能化，自主编程结合了数控技术，在机械制造行业中的应用较为广泛。
