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装配机器人的关键技术是什么?

时间:2023-08-17 17:16:07 来源:自动焊接机器人厂家 点击:703次

装配机器人的关键技术是什么?自动化装配机器人由操作机、控制器、末端执行器以及传感系统等多个部分组成,其是自动化装配制造系统的关键结构之一。该类机器人具有高精度、高匹配性的优势,能够在较小的范围内作业,也可与其他系统配合作业。下面小编就带大家了解一下装配机器人的关键技术是什么?

装配机器人的核心技术主要由五部分组成:装配机器人的精确定位、装配机器人的实时控制、检测传感技术装配机器人控制器的研制装配机器人柔顺手腕的研制 

1. 装配机器人的精确定位

装配机器人运动系统的定位精度由机械系统静态运动精度和机电系统高频响应的暂态特性(过渡过程)所决定‚其中静态精度取决于设备的制造精度和机械运动形式‚动态响应取决于外部跟踪信号、系统固有的开环动态特性、 所采用的减振方法(阻尼)和控制器的调节作用。

2. 装配机器人的实时控制

在许多微机应用领域中‚PC机的速度和功能往往不能满足需要。特别是在多任务工作环境下‚各任务只能分时工作‚动态响应取决于外部跟踪信号、系统固有的开环动态特性、所采用的减振方法(阻尼)和控制器的调节作用。

3. 检测传感技术

检测传感技术的关键是传感器技术‚它主要用于检测机器人系统中自身与作业对象、作业环境的状态‚向控制器提供信息以决定系统动作。传感器精度、灵敏度和可靠性很大程度决定了系统性能的好坏。检测传感技术包含两个方面内容:一是传感器本身的研究和应用‚二是检测装置的研究与开发。包括:多维力觉传感器技术、视觉技术、多路传感器信息融合技术、检测传感装置的集成化与智能化技术。

装配机器人技术

4. 装配机器人控制器的研制

装配机器人的伺服控制模块是整个系统的基础‚它的特点是实现了机器人操作空间力和位置混合伺服控制‚实现了高精度的位置控制、静态力控制‚并且具有良好的动态力控制性能。伺服模块之上的局部自由控制模块相对独立于监督控制模块‚它能完成精密的插圆孔、方孔等较为复杂的装配作业。监督控制模块是整个系统的核心和灵魂‚它包括了系统作业的安全机制、人工干预机制和遥控机制。多任务控制器可广泛应用于工业装配机器人中作为其实时任务控制器而使用‚也可用作移动机器人的实时任务控制器。

5. 装配机器人柔顺手腕的研制

通常而言‚通用机器人均可用于装配操作‚利用机器人固有的结构柔性‚可以对装配操作中的运动误差 进行修正。通过对影响机器人刚度的各种变量进行分 析‚并通过调整机器人本身的结构参数来获得期望的机器人末端刚度‚以满足装配操作对机器人柔顺性要求。但在装配机器人中采用柔性操作手爪则能更好地取得装配操作所需的柔顺性由于装配操作对机器人精度、速度和柔顺性等性能要求较高。所以有必要设计专门用于装配作业的柔顺手腕利用柔顺手腕是实际装配操作中使用最多的柔顺环节。

自动化装配机器人在加工过程中的站位与加工效率和生产成本之间存在直接关联。为实现生产成本最小化,加工对象的最大覆盖程度,并且在最小站位数量下实现高精度的加工作业,青岛赛邦为您制定令人满意的解决方案。

装配机器人柔顺手腕研制