1、焊缝呈现。在焊接机器人对焊缝进行焊接之后，我们可以观察焊缝处的焊接状态，焊波纹粗细均匀、平面整齐，堆焊层次良好、形状规则的焊缝算是质量过关，再就是需要观察焊缝是否填充完整，这些都是从焊缝表面能够观察到的，可以通过肉眼观察质量好坏。
2、焊接缺陷。如果焊接机器人的焊接质量不过关，很容易出现焊瘤、少焊、焊渣飞溅、焊透、咬边等会焊接缺陷，这些都是属于焊接质量不过关，这时候就需要对焊接机器人的焊接参数进行反复调试，知道工件的焊缝美观，符合焊接要求为止。
3、焊接技术。随着焊接机器人技术的不断创新和发展，焊接机器人是通过程序化控制系统焊接，运动轨迹标准，焊缝跟踪技术就是通过对焊缝规格进行自动识别，执行机构可以对焊缝位置进行自动寻位，下放刚刚好的焊材对焊缝进行填充，焊缝填充美观且牢固，提高了焊接机器人的焊接质量。
