码垛机器人作为现代制造业的核心自动化装备之一，规范使用直接关系到作业效率、垛型质量及设备运维成本等。那码垛机器人在使用时有哪些注意事项呢？接下来和小编一起了解一下吧~
一、作业前
1.需核查设备参数与作业需求的适配性，确认机器人负载能力、臂展范围等核心参数匹配待码垛物料的重量与尺寸，严禁超载运行，这是设备安全的基础。
2.设备状态巡检：检查机械臂各关节传动系统有无卡滞、异响，减速器润滑油位是否符合设备手册标准，伺服电机、编码器等电气元件连接是否紧固、无松动，急停按钮、安全光幕等安全装置是否灵敏有效。
3.完成物料与托盘的精准定位，通过工装限位装置固定托盘，确保托盘坐标与机器人码垛路径匹配，避免轨迹偏差导致码垛失误。
4.及时清理作业区域内的障碍物等。
5.划定安全防护范围并设置警示标识，或安装安全光栅。
二、作业中
1.启动后先进行不少于3次的空载试运行，验证机械臂运动轨迹平滑度、末端执行器夹持力度及与输送线的协同协调性，确认无异常后再进入负载作业。
2.码垛过程中，严格按照预设程序调节运动速度与节拍，禁止急加速、急停或擅自更改运行参数，防止物料脱落或设备冲击损伤。
3.实时监测物料抓取状态，通过视觉传感器或压力传感器实时反馈数据，全程监控物料抓取情况，若出现抓取不稳、物料偏移等情况，立即触发停机保护并及时排查原因。
4.严禁人员在机器人运动范围内停留或交叉作业，如需调试必须停机之后，切换至示教模式并开启安全锁定。
三、作业后
1.停机后，先切断电源与气源，待设备完全静止后，再清理作业残留的物料碎屑、粉尘，重点清洁机械臂关节、末端执行器夹持面、导轨及传感器探头等关键部位，避免杂质影响传动精度与传感器灵敏度。
2.定期对各运动轴进行润滑保养，按设备手册要求补充或更换专用润滑油，检查紧固螺栓与连接件是否松动。
3.同时，记录当次作业的物料类型、码垛数量及设备运行状况，建立维护台账，定期复盘台账数据，计划性停机维护，针对潜在故障隐患提前排查维修，实现问题可追溯、风险可预判。
4.如果需要长期闲置，需要对机械臂进行固定防护，清洗后涂抹防锈保护剂，避免潮湿、粉尘环境对电气元件与机械结构造成腐蚀，定期检查电气元件与机械结构状态。
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